機(jī)器人檢測(cè)方法三項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布

繼2017 年5 月《國家機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)指南》發(fā)布以來，批由國家機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化總體組歸口的機(jī)器人檢測(cè)方法標(biāo)準(zhǔn)于近日發(fā)布：GB/T37242-2018《機(jī)器人噪聲試驗(yàn)方法》、GB/T37283-2019《服務(wù)機(jī)器人 電磁兼容 通用標(biāo)準(zhǔn)抗擾度要求和限值》、GB/T37284-2019《服務(wù)機(jī)器人 電磁兼容 通用標(biāo)準(zhǔn) 發(fā)射要求和限值》。

主要看點(diǎn):

（1）給出了工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人在固定和移動(dòng)兩種情況下的噪聲測(cè)試方法

規(guī)定了機(jī)器人輻射噪聲聲功率級(jí)的測(cè)定方法。同時(shí)，給出了測(cè)試環(huán)境、測(cè)試儀器、被測(cè)試設(shè)備運(yùn)行條件的要求，以及表面聲壓級(jí)及聲功率級(jí)的計(jì)算方法。并對(duì)工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人移動(dòng)式和非移動(dòng)式測(cè)試基準(zhǔn)體給出了具體描述。

（2）明確了機(jī)器人噪音測(cè)試運(yùn)行工況

1）工業(yè)機(jī)器人測(cè)試時(shí)的運(yùn)行工況要求

● 額定負(fù)載；

● 以大加速度加速至額定速度（在運(yùn)動(dòng)周期內(nèi)各軸應(yīng)達(dá)到額定速度，無須同時(shí)）；

● 各軸各關(guān)節(jié)在軟限位80%的范圍內(nèi)同時(shí)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)；

● 各軸應(yīng)正常運(yùn)行至少2小時(shí)后進(jìn)行測(cè)試。

2）服務(wù)機(jī)器人測(cè)試時(shí)的運(yùn)行工況要求

● 正常工作狀態(tài)（語音功能關(guān)閉）；

● 當(dāng)有負(fù)載要求時(shí)，應(yīng)在額定負(fù)載的狀態(tài)下進(jìn)行測(cè)試；

● 應(yīng)正常運(yùn)行至少3分鐘后進(jìn)行測(cè)試。

3）其它要求

當(dāng)使用模擬工作條件時(shí)，被測(cè)機(jī)器人聲源應(yīng)處于正常使用且輻射聲功率大的狀態(tài)。測(cè)試報(bào)告中應(yīng)詳細(xì)描述測(cè)試過程中聲源的工作條件。

（3）服務(wù)機(jī)器人有了EMC專屬標(biāo)準(zhǔn)

以前申請(qǐng)CR 認(rèn)證的EMC 測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用的是GB/T 17799.1-2017《電磁兼容 通用標(biāo)準(zhǔn) 居住、商業(yè)和輕工業(yè)環(huán)境中的抗擾度》和GB 17799.3-2012《電磁兼容 通用標(biāo)準(zhǔn) 居住、商業(yè)和輕工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射》，這兩份標(biāo)準(zhǔn)是根據(jù)應(yīng)用環(huán)境場(chǎng)所給出限值的通用性標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)于機(jī)器人的復(fù)雜運(yùn)行工況，存在申請(qǐng)測(cè)試模式和測(cè)試狀態(tài)不一致的問題。

新發(fā)布的GB/T 37284-2019《服務(wù)機(jī)器人 電磁兼容 通用標(biāo)準(zhǔn) 發(fā)射要求和限值》和GB/T 37283-2019《服務(wù)機(jī)器人 電磁兼容 通用標(biāo)準(zhǔn) 抗擾度要求和限值》可以解決之前申請(qǐng)測(cè)試模式和測(cè)試狀態(tài)的一致性問題，適用于各類服務(wù)機(jī)器人，主要包括個(gè)人/ 家用服務(wù)機(jī)器人和公共服務(wù)機(jī)器人，特種機(jī)器人可以參照使用。

（4）根據(jù)固定式和移動(dòng)式區(qū)分測(cè)試狀態(tài)和測(cè)試項(xiàng)目

1）發(fā)射標(biāo)準(zhǔn)

固定式服務(wù)機(jī)器人應(yīng)在正常工作模式下進(jìn)行全部項(xiàng)目的測(cè)試。

移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人應(yīng)在充電模式、工作模式及回充尋找模式下分別進(jìn)行測(cè)試，測(cè)試項(xiàng)目為：

● 充電模式（本體+ 充電器）：諧波電流、電壓波動(dòng)與閃爍、傳導(dǎo)騷擾、輻射騷擾；

● 工作模式（本體）：輻射騷擾；

● 回充尋找模式（本體+ 充電器）：諧波電流、電壓波動(dòng)與閃爍、傳導(dǎo)騷擾、輻射騷擾。

2）抗擾度標(biāo)準(zhǔn)

移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人應(yīng)在充電模式、工作模式和回充尋找模式狀態(tài)下分別進(jìn)行測(cè)試，測(cè)試項(xiàng)目為：

● 充電模式（機(jī)器人本體連接充電器）：適用的全部測(cè)試項(xiàng)目；

● 回充尋找模式：適用的全部測(cè)試項(xiàng)目

● 工作模式（機(jī)器人本體）：工頻磁場(chǎng)、射頻電磁場(chǎng)、靜電放電。

3）工作模式測(cè)試狀態(tài)

服務(wù)機(jī)器人應(yīng)在以絕緣支架支撐底部確保機(jī)器人懸空的狀態(tài)下，以60%~80%的速度或典型速度進(jìn)行試驗(yàn)，優(yōu)先選擇典型速度。固定式服務(wù)機(jī)器人應(yīng)在正常工作模式下進(jìn)行全部項(xiàng)目的測(cè)試。